Se entendi bem, isso não é um problema. Me parece que é o ABS trabalhando. Ele faz barulho mesmo pq está apertando os discos e soltando rapidamente, para evitar o travamento das rodas e a perda de controle do carro. Depende da velocidade, do tipo de terreno e outros fatores, mas o recomendado numa situação real de emergencia é NÃO ALIVIAR O PEDAL que vai trepidar mesmo, por conta da atuação do ABS.

Se desconfiar que tem algum problema, não hesite em levar o carro para verificação em uma CSS de sua preferencia.