Sim, é possível trocar as marchas sem usar a embreagem:
Teoricamente você deve engatar a marcha desejada na rotação que ela estaria naquela velocidade, exemplo
HB20 1.6 (pelo que eu observei, mas não tentei)
1ª @ 2000rpm > 2ª ~@1300rpm
Funciona mais fácil em local plano e rotação constante, retirar o carro da marcha engatada e deixar em neutro basta manter velocidade e giro constantes ele sai com pouco esforço, pois o engrenamento não está sob ação de torque (torque enviado pelo motor ~ torque da inércia do veículo)
Para engrenar é um pouco mais complicado, assim que tirar da marcha anterior tem que ter em mente em qual rotação vai engrenar, pois se não vai arranhar. Fazendo como se fosse engatar a marcha sem pisar, empurrando bem de leve. Quando chegar exatamente na rotação, você sente na mão a resistência ao engate diminuir, então é só engatar.
Para reduzir, mesma coisa, porém tem que acelerar para elevar as rotações para a marcha menor, o que é mais dificil.
Como todo mundo já disse e volto a reforçar, "NÃO TENTE ISSO EM CASA"
Caso dê algum problema no câmbio e seja constatado que foi mal uso, diga tchau para garantia e compre um câmbio semi-novo por 3000 reais ou o novo por uma paulada na css.